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一种机器人传动比可变的仿生膝关节
CN110666834B
发明专利
其他机械
专利简介
本申请实施例公开了一种机器人传动比可变的仿生膝关节。该机器人传动比可变的仿生膝关节可以包括膝关节驱动装置、内腿板、外腿板、三角架以及三叉连杆。上述外腿板、内腿板、三角架、第一短连杆、第二短连杆和三叉连杆之间能够形成为交叉四连杆机构。该仿照动物膝关节交叉韧带设计的交叉四连杆机构,可以实现膝关节屈伸时的减速比变化,在屈曲运动的过程中随着需求的力矩变大,减速比也随之变大,减少了对电机的扭矩需求,避免了大电机的大尺寸和大质量,节省了空间以及提高了控制精度。本申请的机器人传动比可变的仿生膝关节不仅结构紧凑,可以提供可变的减速比,能在选用小尺寸电机减速器的同时满足高扭矩需求。
相关专利标签
驱动装置 三角架 膝关节 能够形成 仿生膝关节
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