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壁面粗糙度自适应的仿生爬壁机器人刚柔软结合湿吸足
CN109436118A
发明专利
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专利简介
本发明属于仿生学领域,提供一种壁面粗糙度自适应的仿生爬壁机器人刚柔软结合湿吸足,包括筋腱、侧向运动筋腱分支、下向运动筋腱分支、两爪、爪基、足架、足垫、液体存储腔、掣爪片、垂柄、椭圆柔性铰链;在筋腱的拉伸下,两个爪能勾住粗糙壁面向上爬行机械力;筋腱拉伸足垫吸附小粗糙度壁面,提供运动摩擦力;筋腱拉伸是的液体腔内液体被压缩进足垫,使其足垫表面褶皱展开而增加接触面积;液体沿足垫表面微孔排到接触面,增加吸附力。筋腱松弛时,爪在底部柔性关节作用下恢复原状,液体回归腔室,足垫脱离壁面,实现快速脱吸。这样便能在一根筋腱的调控下,自动适应不同粗糙度的壁面环境,快速实现吸附和脱吸,满足仿生爬壁机器人的运动需求。
相关专利标签
仿生学 自适应 筋腱 壁面 爬壁机器人
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